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【內容大綱】

• 一、摘要
• 二、前言
• 三、控制架構與車輛模型建立
• 四、控制策略建立
• 五、模擬結果分析
• 六、結論

【圖表大綱】

• 圖1 視訊鏡頭(左)[1]、雷射測距儀(中)[2]、雷達測距儀(右)[3]
• 圖2 煞車與轉向防撞所需距離[21]
• 表1 MPC、State Lattice與Spline-Based方法的差異[14]
• 圖3 Spline-Based路徑規劃方法[14]
• 圖4 Model Predictive Control路徑規劃方法[14]
• 圖5 State Lattice路徑規劃方法[14]
• 圖6 車輛模型與前看點計算[24]
• 圖7避障控制架構
• 圖8 研究對象AEON 3D350規格(左)、CarSim三輪車模型(右)
• 圖9 避障情境判斷與操作決策流程
• 表2 煞車距離測試圖(單位: 公尺)
• 圖10 參數化路徑曲線[25]
• 圖11 Simulink控制策略模型(左)與車輛模型(右)
• 表3 控制策略模擬驗證設定
• 表4 避障控制模擬結果
• 圖12 30km/h轉向避障-車輛橫向位移與縱向位置關係圖(左)與車輛側向加速度圖(右)