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受益於人工智能的技術突破以及運算能力的快速提升，近年來軟性機器人的技術進展明顯加快，預期未來的應用機會將大幅展開。 軟性夾爪使用順應性材料以及與剛性機器人不同的控制方式，可以突破傳統機器人在製造自動化難以突破的瓶頸; 在醫療、農業、倉儲、食品加工等方面同樣極具應用潛力，是機器人技術未來重要的發展方向。 本文為軟性機器人夾爪系列的第一篇，從傳統剛性機器人不足之處著眼，介紹    軟性機器人的夾爪材料以及驅動式夾爪相關技術。

【內容大綱】

• 一、 傳統剛性機器人難以解決的問題
• 二、 軟性機器人
• 三、軟性夾爪材料
• 四、 軟性夾爪的技術類型
• 五、 驅動式夾爪
• IEKView

【圖表大綱】

• 圖一、是否能使用機器人操作，與物件的軟硬、形狀高度相關
• 圖二、軟性夾爪常用的致動方法，圖左為靜止狀態，圖右為致動狀態下的橫截面
• 圖三、介電彈性體致動器 DEA 的驅動原理
• 圖四、肋狀、柱狀、及褶皺式FEA致動器
• 圖五、FEA致動器在不同輸入壓力下的彎曲角度
• 圖六、以不同幾何形狀及排列方式的SMA驅動軟性夾爪